2021年4月19日上海车展，新款新款雷克萨斯ES车型正式首发亮相。新车作为中期改款车型，将大致维持现款车型的外观造型，并对部分细节设计进行升级，并优化了整车的操控感受和智能化配置。此外，新车或将于9月份开始生产，并于2021年第四季度内上市。

外观方面，新车与现款车型相比，整体设计并没有太大的变化。车身前脸进气格栅依旧是经典的纺锤体设计，造型时尚优雅。但新车的中网是区别于老款车型的最大不同，新的豪华版车型纺锤式格栅添加了多条横向线条，更具有层次感。
前脸两侧大灯内部的矩阵式灯组结构进行了小幅调整，前大灯总体结构与现款高配车型的全LED前大灯相近，但现款车型的流水式转向灯或与经过细微修改后的日间行车灯融为一体，使得整个前大灯变得更加细长。

车身前包围两侧外八的散热开口造型进一步提升了新车的动感效果。此外，新车的轮毂设计进行了升级，其他细节设计则与现款车型相近。

车身侧面，雷克萨斯ES的线条较为优美腰线贯穿车身，搭配前后微突出的侧翼子板造型与密条辐镀铬轮圈，让新车凸显出非常时尚且精致的视觉效果。

车尾部分，新车配备了一个小型的扰流板作为装饰，尾灯组内部依旧是三条幅“L”型排列，点亮后辨识度极高。此外，新车后包围下方采用了贯穿式的镀铬装饰条点缀，并且全系车型都将采用隐藏式的排气。

内饰方面，新车保持了雷卡萨斯一贯的豪华沉稳的设计风格，液晶仪表盘搭配悬浮式的中控多媒体显示屏，以及三辐式的多功能方向盘和大量物理按键，让新车显得非常精致。
配置方面，新车搭载了数字化后视镜，支持显示距离参考线，可测量自身距其他车辆、墙壁和障碍物的距离，驾驶时可以从监视器看到这些距离的提示，并支持根据车速显示从车辆后端到最小5 m、最大30 m的距离标线。此外，新车的车载多媒体系统还支持SmartDeviceLink、Apple CarPlay和Android Auto等主流互联，并在中央控制台上设置无线充电系统。
此外，针对中国用户在智能数字化生活的追求，雷克萨斯将从新款ES起在中国市场引入升级版数字钥匙，用户可通过手机上的雷克萨斯APP控制车辆。
动力方面，新款雷克萨斯ES将有2.0L和2.5L两种四缸自然吸气发动机可选，前者最大功率173马力，最大扭矩208牛·米。传动系统匹配CVT无级变速箱；后者最大功率207马力，最大扭矩243牛·米，传动系统将根据不同配置的车型分别匹配带有Direct-Shift功能的CVT变速箱和8速自动变速箱。
新款雷克萨斯ES进一步提高了车内的静谧性和乘坐舒适性，同时操控反馈更加线性，实现车主心随意动的驾驶感受。车型配置上，新款ES将首次引入搭载2.5L混合动力系统的ES300h F SPORT车型，更具运动感的F SPORT外观套件势必能吸引更多的年轻买家。